Autopilote: écart route vraie - cap vrai

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Laliche
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Autopilote: écart route vraie - cap vrai

Message par Laliche »

Bonjour à tous,

Je suis en plein nettoyage de l'électronique du bateau, dont les éléments n'étaient absolument pas connectés entre eux. Je vous passe les découvertes (alimentations 12V branchées avec des dominos d'électricien :bigevil: ou simplement de l'adhésif, câbles non branchés...), ça fonctionne désormais à peu près bien, sauf que...

...avec le pilote sur AUTO (suivi de cap) mon bel écran tactile Raymarine affiche deux vecteurs partant du bateau, le cap vrai et la route vraie. Dans mes lointains souvenirs du permis hauturier, avec une mer calme, sans vent ni courant ni marée, je devrais avoir cap et route quasi confondus. Or là ils sont systématiquement à 15-20° l'un de l'autre sur mon écran. Je sais que le vent souffle ici et que le rosé coule à flots, mais quand même.

La question: d'où pourrait venir cet écart? Souci de calibration du compas? Attaque de kraken géant?


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Odysseus
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Re: Autopilote: écart route vraie - cap vrai

Message par Odysseus »

Bonjour

Es tu sur que c'est le cap vrai et non pas le nord compas ou la ligne de foi ?

Es tu sur que ton bateau va en ligne droite ?


Rappel: le gps n'indique pas un cap mais une position donc une route fond

Si tu as le cap compas et la route fond il n'est pas aberrant d'avoir une difference de 15 degrés idem pour la ligne de foi

Et si tu es a l'arret et que ton bateau recule tu auras une difference de 180 degrés

Pour le cap vrai n'oublie pas que nous sommes affectes du courant marin en retour du golfe de genes, il y a donc un peu de courant, la mer meme plate n'est pas totalement statique

Tu peux toujours verifier ton compas a l'ancienne par amers remarquables,

Verifies, si c'est possible quels sont des parametres du vecteur cap qui t'est envoye en nmea par le flux gate

Si c'est du nord magnetique tu as deja la declinaison qui n'est pas prise en compte environ 5 degres

Par ailleurs si tes moteurs/helice tire un peu d'un cote tu marches imperceptiblement en crabe, suffisant pour que ton gps et ton cap se distende un peu

Sous pilote auto en mode route tu as le recadrage permanent avec la route surface mais pas avec en mode cap compas


Quand tu additionnes le tout 15 degres on y est vite


Odysseus
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Re: Autopilote: écart route vraie - cap vrai

Message par Odysseus »

J'oubliais

Tu affiches ta carte en quel mode ?

Affiches ds les differends modes et tu verras la difference


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Laliche
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Re: Autopilote: écart route vraie - cap vrai

Message par Laliche »

Bonjour Odysseus,

Merci pour ton aide. Pour te répondre plus précisément sur les conditions de mon test:

- La carte est affichée "nord géographique vers le haut".
- Je suis quasi sûr que le bateau n'est pas (trop) affecté par le courant ligure: quand j'ai testé, j'étais bien à l'abri à l'ouest du cap d'Antibes, face à Juan-les-Pins, mer plate et pas un pet de vent. Bien entendu il peut y avoir d'autres courants locaux dans le plan d'eau mais je doute qu'ils dépassent 2 noeuds (s'il existe une pilot chart pour le coin, je prends!).
- J'étais au planning, à 20 noeuds, histoire de minimiser l'effet d'un éventuel courant (dans le pire des cas un courant de 3 noeuds pris de côté me donnerait un écart et cap et route fond de 8 à 9°, si je n'ai pas trop oublié ma trigonométrie).
- Je me suis effectivement emmêlé les pinceaux, désolé. Pour parler anglais, le GPS affiche bien le COG (course over ground = route fond) avec un vecteur vert, et (si j'ai bien compris) le cap/heading du fluxgate avec un vecteur rouge ou violet.
- Je n'utilise pas le compas classique "à boule" dont la surface a dû être passée au papier de verre: il est illisible, sa déviation n'a probablement pas été compensée depuis Magellan, et... je sais absolument pas comment ça se règle.

Tes remarques sur le cap magnétique me font effectivement cogiter: le fluxgate renvoie peut-être un cap magnétique, pas géographique. Auquel cas la déviation de 5°peut déjà se rajouter, d'autant plus que je n'ai pas fait le test dans plusieurs directions... Reste à trouver comment le vérifier.

Tu parles aussi de l'angle de barre. Ca, difficile de le vérifier car je ne peux me fier qu'au capteur de l'autopilote, ou au cadran Volvo (le truc vert et rouge avec aiguille), dont je ne sais absolument s'ils sont bien calibrés. Vu le bazar dans ce bateau, je ne fais plus confiance à rien! Avec le compas de route, peut-être?

Bref, par où je commence? :-)):


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Re: Autopilote: écart route vraie - cap vrai

Message par CoolMomoCool »

Salut Laliche,

Pour être sur de la route, si tu reprenais la bonne vielle carte Shom, avec règle et compas. :oops:
Un relevé GPS sur smartphone au départ, tu trace ta route au compas vers un point précis à un 1/4 heure de Nav.
Tu relève à nouveau le point GPS à l'arrivé que tu place sur la carte et tu trace ta route réelle.
Quel sera l'écart avec ta carte électronique ? :rules:


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Laliche
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Re: Autopilote: écart route vraie - cap vrai

Message par Laliche »

Merci Maurice, c'est une excellente idée. En fait il me faudrait un alignement bien défini, la carte, et...un crayon HB.

Voilà enfin un usage pour cette $^ù$ de règle Cras qui traîne dans un placard.

Donc ensuite, j'aurai relevé une route vraie, donc à peu de choses près un cap vrai. Je compare avec ce que me donnait en moyenne le compas électronique lors du trajet, et j'aurai sa déviation pour ce cap. Puis je recommence avec un autre cap, relevé de la déviation...

A la fin, je moyenne les déviations, et je rentre ça dans la calibration du compas (si je trouve comment), c'est ça?

Quant à l'écart avec la carte, je m'attends à tout, du delta de 100m à la localisation en plein milieu du Sahara :-)):


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Odysseus
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Re: Autopilote: écart route vraie - cap vrai

Message par Odysseus »

Ne nous compliquons pas les choses en sortant la regle et les cartes

Deja c'est bien que tu sois en north up

Ton Cog est sauf anomalie gps (qui peut localement arriver) une reference parfaitement exacte

Rappelle toi que ton gps, meme s'il indique un cap, n'est pas un compas c.est une extrapolation de ta trace, que tu peux d'ailleurs régler. En principe il t'indique le nord geographique car c'est une position

Ta difference est ton cap par rapport a ta trace, a 20 noeuds tu constates que ton nord (magnetique ou vrai selon tes reglages) n'est pas dans la direction de ta route

Si c'est le nord magnetique, c'est normal il te manque la deviation et la declinaison de plus tu ajoutes ton angle de barre car tu ne marches jamais droit et c'est bon. C'est comme le volant de ta voiture, tu ne t'y fies pas en conduisant

Les compas fluxgate et gyro ont egalement des reglages de deviation; on ne le fait jamais, mais il peut y avoir des decalages assez significatifs

Pour le cap vrai, il faut tenir compte de la declinaison et des aberrations locales pas toujours pris en compte, ne pas oublier que le cap vrai est recalcule par l'extrapolation de la route et le cap magnétique au gps donc décalage. En effet il part de deux elements certains nord compas et extrapolation du gps pour le calculer et non pas comme nous deviation et declinaison


Est ce important ? Non les americains naviguent au cap magnetique et ne se compliquent pas la vie

La precision du cap est importante certes mais les gps nous recalent en permanence sur la route fond choisie, notamment en auto donc tout cela devient tres relatif

en revanche estimer sa dérive est importante pour eviter dans un chenal de taper le coffre quand il y a du courant

Donc si tu as un vecteur indiquant le nord magnetique et l'autre une route fond geographique et que tu cumules tous les petits decalages c'est normal


Odysseus
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Re: Autopilote: écart route vraie - cap vrai

Message par Odysseus »

Note

La calibration du compas, totalement inutile, se fait sur des amers remarquables puis par le deplacement de masselottes magnetiques sur ton compas

Laisse tomber si l'ecart n'est pas important

Normalement tu as une courbe de deviation

Au commerce tu dois periodiquement la faire recalibrer


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Laliche
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Re: Autopilote: écart route vraie - cap vrai

Message par Laliche »

Odysseus a écrit :
Les compas fluxgate et gyro ont egalement des reglages de deviation; on ne le fait jamais, mais il peut y avoir des decalages assez significatifs

Pour le cap vrai, il faut tenir compte de la declinaison et des aberrations locales pas toujours pris en compte, ne pas oublier que le cap vrai est recalcule par l'extrapolation de la route et le cap magnétique au gps donc décalage. En effet il part de deux elements certains nord compas et extrapolation du gps pour le calculer et non pas comme nous deviation et declinaison


...

Donc si tu as un vecteur indiquant le nord magnetique et l'autre une route fond geographique et que tu cumules tous les petits decalages c'est normal
A la lecture de docs issues du Paléolithique sur le Ray ST6001 installé dans mon bateau, J'ai cru comprendre que, justement, les compas des autopilotes pouvaient se régler, en faisant de larges ronds dans l'eau à vitesse réduite. Exactement de la façon dont on calibre la "boussole" d'un smartphone, apparemment, mais en plus lent. Cette calibration s'est peut-être perdue en route, n'a jamais été faite, ou mal... C'est peut-être une source d'écart.

Le décalage ne me gêne pas en tant que tel, effectivement tant que la route fond est suivie ça me va bien. Ce qui me titillait plutôt, ce serait le cas suivant:
- je suis à la pointe du Cap Corse, et je veux aller à Sestri Levante manger une pizza. Le cap vrai à suivre est au 000. Je rentre un waypoint pile à Sestri, autopilote en mode track, cap géographique à suivre 0°.
- je commence à avancer: mon autopilote essaie de suivre ce qu'il croit être le 0° géographique, sauf que pour lui le 0° pointerait plutôt à Savona, à 30nm de l'autre côté du Golfe de Gênes....
- le GPS s'en rend compte puisque lui connaît ma position réelle à quelques dizaines de mètre près, en déduit une dérive qui n'existe pas, et ordonne une correction de cap
- etc, etc

Bref, j'ai peur d'avancer en tirant des bords, en forçant inutilement sur le pilote (ou indirectement sur la barre ou son actionneur). Je finirai toujours par arriver, ça c'est bon.


Jeanneau CC 7.5BR2, Yahama F250
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Re: Autopilote: écart route vraie - cap vrai

Message par Odysseus »

C'est cela

Sauf que la conversation pilote gps barre hydraulique dure quelques secondes et tu tires des micro bords insignifiants en effet de barre

Sauf bien entendu si ton bateau faisait des lacets, mais s'il semble aller droit c'est bon

Pour calibrer, c'est comme cela que l'on fait pour les compas ordinaires

On se met sur un relevement porte sur la carte ( normalement les grands ports avaient un axe de relevement a cet usage; je ne sais pas si cela existe toujours) et on fait tourner son bateau par bloc de 90 degre on corrige la declinaison locale et on a la deviation

Ton pilote utilise le meme principe


Pour ton pilote, pas de soucis, son verin hydraulique ou sa cremaillere est faite pour cela et ta barre egalement, il a par ailleurs un mode adaptatif qui écrête les effets de barre notamment par mer agitée.


Pour la pizza Savona c'est effectivement pas très romantique, j'ai une photo de mon bateau au cul du Consta Concordia une semaine ou j'etais reste coince par le mauvais temps; en revanche j'y ai achete une splendide machine a....... Trancher le jambon

Je suis en train de me demander si je ne vais pas abandonner tout le bazar gps et cartes electroniques pour revenir au papier et au sextant en ne gardant que le radar et le sondeur ..... car on s'emm.... a bord, on se croirait en tgv pour aller au boulot

Une belle nav cela occupe et on n.a que ca a faire

Au sextant une precision de 5nm c'est fabuleux; je suis un peu dans l'esprit du type qui en a marre des belles photos au numerique et photoshop qui ressort son vieux leica M 7


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